Η Αγριόμαντρα βρίσκεται 3χλμ δυτικά του Καβουσίου Ιεράπετρας, στο οποίο ανήκει διοικητικά. Είναι μια απόμερη παραλία στην έξοδο μικρού φαραγγιού που ξεκινάει από το μικρό οροπέδιο Λάκος Αμπελίων. Μέσα στο φαράγγι υπάρχει σπήλαιο που έχει διαμορφωθεί σε ναό αφιερωμένο στον Άγιο Ιωάννη το Θεολόγο.

Λίγα μέτρα παρακάτω συναντάτε όμορφη παραλία με βότσαλο και καταπράσινα κρυστάλλινα νερά. Είναι καλά προστατευμένη από το μικρό νησάκι της Αγριόμαντρας στα βόρεια. Πάνω στην παραλία υπάρχουν μεγάλα αλμυρίκια, ιδανικά για σκιά, ενώ έχει διαμορφωθεί χώρος με ψησταριές και πάγκους. 

Η Αγριόμαντρα χρησιμοποιήθηκε αρχικά ως μικρό λιμάνι κατά την Ενετοκρατία και διακρίνονται κτιριακά κατάλοιπα τριγύρω. Μέχρι και το 1920 το απάνεμο λιμάνι χρησιμοποιούνταν για την μεταφορά πυρήνας, ζώων και άλλων φορτίων στον Άγιο Νικόλαο, καθώς δεν υπήρχε οδικό δίκτυο στην περιοχή. Εδώ υπήρχε μικρό τελωνείο και ένα πηγάδι για την άντληση νερού.